从王*时期开始，罗马人就注重公共工程的建设，第二任国王努马修建了雅努斯神庙，第四任国王安库斯在台伯河上修筑了罗马的第一座桥梁——萨布里休斯大桥。
伊特鲁里亚族的国王老塔克里乌斯统治时期，更是利用先进的工程技术对罗马七丘之间的湿地进行了系统改造，开辟了罗马广场，并在卡庇托尔山上建造了朱庇特神庙。
继而执*的塞尔维乌斯修筑了罗马的第一座城墙——塞尔维乌斯城墙，将七丘之城的罗马围成了一个真正意义上的城市，在此基础上才得以推行进一步的制度建设（如创建百人团制度等）。
在共和国时期，公共工程更是被主宰国家事务的罗马权贵们大力推崇，具有一些雄才大略的执*官和监察官都喜欢大兴土木，筹措资金修建罗马大道、引水渠、神庙等公共建筑，如卡米卢斯修建的和谐神庙、阿皮利乌斯主持修建的阿皮亚大道和引水渠等。
再往后，庞培为标榜*功在罗马修建了第一座大剧场，恺撒为纪念已故女儿修建了尤利娅选举会场，屋大维为庆祝胜利修建了和平祭坛和阿波罗神庙，阿格里帕则在尤利娅会场旁边修建了万神殿（哈德良时重建）和大浴场，这些公共建筑都是有利于国计民生的，也是为了取悦广大民众。
到了帝制时期，罗马皇帝们就开始热衷于修建广场，各种以皇帝之名命名的广场相继出现；由于许多皇帝死后都会被神化，因此皇帝广场往往与同名的神庙相映成趣，如屋大维广场与神庙、韦斯巴芗广场与神庙、图拉真广场与神庙等。
与此相应，一些颂扬皇帝功德的凯旋门、纪功柱也被建立起来，如提图斯凯旋门、图拉真纪功柱、奥勒留纪功柱、塞维鲁凯旋门、君士坦丁凯旋门等。
这些建筑更多地表现了皇帝的私人功德，与共和国时期旨在改善国计民生的公共建筑已是大异其趣。此外还有皇宫、皇帝别墅和皇帝陵园，如提必略的卡普里岛别墅、尼禄的“金宫”、图密善的帕拉蒂尼皇宫、哈德良在蒂沃利的别墅、奥古斯都陵园、哈德良陵园等。
与此同时，竞技场和大浴场等由皇帝出资修建、供人民娱乐的公共建筑也大量涌现，如科洛西姆竞技场、图拉真浴场、安东尼浴场、卡拉卡拉浴场、戴克里先浴场等。
这些不同时期修建的公共建筑，尽管旨趣不尽相同，但是都同样显示了罗马人在建筑风格上的宏伟气势和建筑工艺上的高超技能。
罗马这个民族非常善于学习他人的一技之长。当年罗马人在对外扩张的过程中，只要遭遇到了难以克制的劲敌，他们就会虚心效法对方先进的作战手段和技术，学习研制对方优越的*事装备。
例如罗马人在与迦太基人进行海战时，很快就学会了迦太基人高超的造船技术，并发展出具有独创性的新装备（如“乌鸦吊桥”等），战胜了强大的迦太基海*；再如大西庇阿学习汉尼拔擅长的骑兵侧翼包抄战术，最终以其人之道还治其人之身，取得了扎马战役的决定性胜利。
在建筑方面，罗马人同样善于学习其他民族的先进经验：最初是吸收融会了伊特鲁里亚人的工程技术，后来又兼收博采了希腊人的柱式风格和东方的一些建筑元素，将其与罗马人独创的圆顶、拱券等建筑样式相结合，开创了别具一格的建筑范式。
在罗马存留至今的一些宏伟建筑中，仍然可以清晰地看到希腊的柱式风格与罗马的圆形结构精妙结合的经典之作，如科洛西姆竞技场、罗马万神殿等。
在希腊城邦时代，最重要的公共建筑就是神庙。希腊的神庙都采用了简单易行的长方形平直结构，利用一些巨大的柱体支撑起三角形的庙顶。希腊人在修建神庙的过程中，相继发展出了多利亚式、爱奥尼亚式和科林斯式三种不同的柱式风格。
希腊最早出现的柱式建筑叫作多利亚式（约公元前7世纪—公元前6世纪），多利亚式的柱体粗壮结实，具有多利亚人——摧毁迈锡尼文明的北方蛮族——的粗犷之风，柱底没有基座，柱顶由三个从小到大的圆盘构成简单朴素的倒圆锥形，支撑起顶端的横梁。
公元前6世纪前后又出现了爱奥尼亚柱式，其柱体修长秀美，具有东方女性的柔美之风（这种柱式风格是从爱琴海东岸的爱奥尼亚地区传至希腊全境的），柱底有圆形基座，柱头上有一对如同绵羊角般的涡轮装饰，显得精美秀丽。
到了希腊城邦的鼎盛时期尤其是希腊化时期，希腊人又开创出科林斯柱式，这种柱式显得更加繁缛华丽，最典型之处就是在柱头上精雕细琢了一个毛茛草花篮样式，柱体也显得更加高大宏伟，气宇轩昂。
在希腊化时期，这三种希腊柱式广泛地流行于小亚细亚、西亚和埃及等东方地区，并且通过伊特鲁里亚人传播到了罗马，在罗马人的神庙和其他公共建筑中发挥了重要作用。
罗马人接受了希腊的柱式风格，并且对其有所改造和发展。例如，罗马人在多利亚式的基础上发展出一种大同小异的塔司干柱式，其主要特点在于将多利亚柱体上的凹槽改变为更加简朴的平面，并在基座上增加了一个柱础。
他们还别具一格地把爱奥尼亚式与科林斯式两种不同风格融为一体，即在科林斯式的花篮状柱头上面再加一个爱奥尼亚式的涡轮造型，从而创造了一种全新的混合柱式。
在工艺方面，罗马的柱体与希腊的柱体也完全不同。希腊的柱体是用一个一个石制圆盘摞起来，每两个圆盘之间用铁棍贯通而形成的，然后在柱体外面抹上泥浆，看起来好像是一根完整的柱子，其实是由许多圆盘拼接而成的。
而罗马人由于发明了水泥制作，所以使用混凝土技术来整体浇筑柱体，从而使柱体更加坚固耐用，可以建造出气势恢宏的高大建筑，保存的时间也更为长久。
更为重要的是，罗马人还匠心独具地发展出了不同于希腊平直建筑的圆形结构和拱券样式，罗马建筑在技术难度和审美效果上都远远超越了希腊建筑。
例如罗马万神殿就是典型的圆形圆顶结构，并且宏大圆形殿堂的前厅采用了希腊的科林斯柱式；罗马人修筑的竞技场也同样天衣无缝地将希腊柱式与罗马拱券结合在一起，整个建筑更加宏伟壮观，在空间效果上也愈显宽阔高大。
希腊的公共建筑主要是神庙和剧场，而罗马的公共建筑除了神庙和效法希腊所建的剧场之外，形式更加多样化，大体上可以分为两类：一类是实用的建筑，比如道路、桥梁、引水渠（水道）、城墙等具有现实用途、有利于国计民生的公共设施。
另一类则是规模宏大的纪念工程和娱乐场所，如广场、凯旋门、会堂（巴西利卡）、竞技场、公共浴场等，这类建筑主要是用来彰显国家和皇帝的荣耀，或者用于满足广大民众的娱乐需求。
无论是从形式上还是内涵上，都可以明显看出罗马建筑与希腊建筑之间的巨大文化差异。如果说希腊人是一个仰望星空的民族，富有浪漫超逸的气质，那么希腊的建筑也同样表现了一种遨游于天地之间的自由奔放和空灵轻盈的特点。
相比之下，罗马人是一个俯抱大地的民族，深具功利务实的秉性，因此罗马的建筑充分表现出一种敦实凝重、气吞山河的恢宏景象，彰显了博大宏伟和气势雄浑的特色。质言之，希腊建筑绽放出温润婉约之美，罗马建筑则喷发出雷霆万钧之力。
罗马帝国的城市建设公元前0年，屋大维结束了内战，开创了罗马人统治下的长期和平。在其统治的四十多年时间里，屋大维通过大兴土木，将一个用砖土建造的罗马城改造成为一个用大理石建造的罗马城。
继屋大维之后，罗马的皇帝们都热衷于修建一些宏伟工程来彪炳自己的业绩功勋，大量的神庙、广场、宫殿、会堂、凯旋门、竞技场、大浴场、大道和引水渠遍布罗马全城，各种公共建筑拔地而起，鳞次栉比，而且造型精美，气势恢宏，罗马已经成为名副其实的世界之都。
据后世研究者的统计，公元1世纪时罗马市区的人口已经达到一百万，这在缺乏现代化生活设施的古代世界是匪夷所思的。自从罗马帝国灭亡以后，欧洲在一千多年的时间里再也没有出现过如此规模的大都市，一直到18世纪，英国伦敦的人口才再度达到了一百万。
埃及作为罗马皇帝的私人领地，其首府亚历山大成了罗马帝国的第二大城市。早在希腊化时期，埃及托勒密王国首都亚历山大就已经是东地中海地区最繁华的国际大都市，并取代了雅典而成为希腊的文化中心。
希腊的各种哲学思潮和文艺流派都在亚历山大争妍斗艳，地中海世界的聪明才智纷纷麇集于此，亚历山大图书馆的藏书量达到了五十二万余册（这座壮观的图书馆连同其中大量的羊皮卷手抄本不幸在恺撒平定托勒密十三世叛乱的战争中被焚毁）。
屋大维吞并埃及之后，直接委派私人代表对亚历山大进行治理。由于埃及本身的经济文化状况优越，此时它又成为罗马皇帝的私人领地，再加上地理位置得天独厚，远离兵祸争端之地。
因此亚历山大在罗马帝国时期发展得更加繁荣昌盛，成为整个地中海世界的文化中心，其文明风采甚至超过了罗马、雅典、安条克、帕加马等希腊化城市。在城市建设方面，亚历山大也与罗马城交相辉映，成为罗马帝国的璀璨双星。
除了亚历山大之外，罗马帝国境内还有许多繁华兴盛的城市，例如位于小亚细亚的以弗所、米利都，位于西亚的安条克、帕尔米拉、巴尔贝克等，这些城市早在被罗马人征服之前就已经是发达的城邦和都市，到了罗马帝国时期又获得了进一步发展。
此外，在被罗马人征服的帝国西部蛮荒之地，一些新兴的城市也开始出现，如塞纳河畔的卢提西亚，即今天的巴黎；多瑙河畔的文多波纳，即今天的维也纳；不列颠的伦丁尼姆，即今天的伦敦，等等。
这些城市在罗马帝国时期打下了最初的根基，经过漫长的中世纪逐渐发展成为著名的国际大都市；还有新吉敦（贝尔格莱德）、卢格敦（今里昂）、科罗尼亚（科隆）等欧洲城市也相继建立起来。
在北非地区，一大批罗马新城如同雨后春笋一般拔地而起，例如在迦太基旧址上重建的新迦太基城，今突尼斯的杜加和埃尔·杰姆，阿尔及利亚的提姆加德、摩洛哥的沃吕比利斯等城市。
罗马人的城市建筑保持着大体相同的设计风格，整个城市的基本格局和街区分布按照统一的模式来进行复制，仅北非地区就新建了数百座城市。自从屋大维开启了罗马人统治下的长期和平之后，在数百年的时间里，以罗马城为楷模，帝国境内各地都出现了城市建设的热潮，罗马人的建筑水平也因此得到了极大的提高。
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